bermalam di muzdalifah

Pada bulan Dzulhijjah tahun 1400 H saya menunaikan ibadah haji bersama teman saya yang berprofesi sebagai dokter yang sebelumnya pernah menunaikan ibadah haji. Saya tidak mengerti apapun tentang manasik haji. Teman saya yang berprofesi sebagai dokter ini berangkat haji bersama saya untuk mengajarkan saya tentang manasik haji. Bersama dia juga ikut ibunya yang sudah tua dan sakit-sakitan, saudaranya, seorang perempuan tua lainnya dan bersama kami ada sekitar 4-5 orang lainnya. Kami sampai di Muzdalifah tidak lama setelah azan Isya. Kami melaksanakan salat Magrib dan Isya di Muzdalifah. Ketika kami ingin bermalam di Muzdalifah sopir bus yang berkebangsaan Arab Saudi tidak mengizinkan dan bersikukuh untuk mengantarkan kami langsung ke Mina. Karena dia terus mendesak akhirnya kami terpaksa mengikutinya. Kami sampai di Mina pada awal seperempat kedua bagian malam dan sepertinya mobil kami adalah mobil yang pertama sampai di Mina. Pertanyaan: Saya tidak mengerti sedikit pun tentang manasik haji dan saya juga tidak tahu apakah saya bermalam di Muzdalifah atau tidak. Rekan saya yang berprofesi sebagai dokter dan saudaranya lah yang membimbing kami tentang manasik haji. Pertanyaan: Apakah hal ini menurut agama diperbolehkan atau tidak bagi seorang penanya yang tidak tahu sama sekali tentang manasik haji. Jika ada kesalahan dalam hal ini, apa kafaratnya? Perlu diketahui bahwa ini adalah haji pertama. Dan apa hukumnya terkait dengan teman saya yang berprofesi dokter, saudaranya dan orang lain yang ikut bersama kami? Tolong berilah kami penjelasan, semoga Allah memberikan pemahaman kepada Bapak-bapak sekalian.